名前空間を指定して新しく要素を生成

var newElement = element.createElementNS(namespace, element name);

JavaScript

var svgElement    = document.createElementNS('http://www.w3.org/2000/svg', 'svg'),
    circleElement = document.createElementNS('http://www.w3.org/2000/svg', 'circle');

// svg要素の属性を設定
svgElement.setAttribute('viewBox', '0 0 100 100');
svgElement.setAttribute('width', '100');
svgElement.setAttribute('height', '100');

// circle要素の属性を設定
circleElement.setAttribute('cx', 50);
circleElement.setAttribute('cy', 50);
circleElement.setAttribute('r', 50);

svgElement.appendChild(circleElement);

document.body.appendChild(svgElement);